1.一套完整的中运助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。

2.机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。

3.机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。

4.安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。助力机械手主机a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间的浮动状态，便于精确定位。c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。

1、（1）焊接机械手，是到现在为止应用最多的工业机械手，包括点焊和弧焊机械手，用于实现自动化焊接作业；

2、（2）装配机械手，比较多地用于电子部件或电器的装配；

3、（3）喷涂机械手，代替人进行各种喷涂作业；

4、（4）搬运机械手，功能是根据工况要求的速度和精度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作；

5、（5）助力机械手，由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，助力机械手广泛应用于现代工业中的物料转移、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。

气动助力机械手是一种基于压缩空气作为动力的机械手，一般由多个气缸和气动阀等部件组成。它的原理主要包括以下几点：

1.动力来源：气动助力机械手的动力来源是压缩空气，通过气路系统传递至机械手的各个部位，通过控制气缸的伸缩运动实现机械手的运动。

2.气动元件：气动助力机械手中常见的气动元件有气缸、气动阀、气源处理元件等，这些元件通过不同的组合，可以实现复杂的运动控制。

3.控制系统：气动助力机械手的控制系统通常由控制阀、节流阀、传感器等组成，通过控制空气的流量、压力和方向，实现机械手的各种动作。

4.实现原理：气动助力机械手的各个部位通常由气缸控制，通过控制气缸伸缩的运动，实现机械手末端的位置、方向和角度的控制，从而实现各种物品的抓取、搬运和组装等操作。

总之，气动助力机械手的原理是利用压缩空气流动来控制气缸的伸缩运动，通过控制气流的流量、压力和方向，实现机械手的各种动作。