在主力部队行动之前派出的执行查明情况、抢占要点等特定任务的部队。抗日战争中非常出名的是皮定均带领的八路军豫西抗日先遣支队，巩固和扩大了拥有2万多平方公里的豫西抗日根据地，从战略上沟通了华北老根据地和中原解放区的联系。抗日战争中还有和粟裕带领的新四军抗日先遣支队，为新四军一支队挺进江南打下基础。解放战争中非常出名的是亚冰和慕思荣带领的先遣渡江侦察大队，切断敌人电话线、扰袭敌人和策应我军登录。