性爱娃娃（Sex doll）是一种真人大小、人体形状的自慰器，让使用者在与之性交中获得快感。过去的性爱娃娃多采用充气式设计，故又称为充气娃娃。踏入二十一世纪，性爱娃娃采用具有形状记忆力的凝胶体或树脂制造，触感已跟真人皮肤与肌肉无异，并有球状关节，可做出不同动作。