障碍未遂是“中止未遂”的对称。又称“普通未遂”、“意外未遂”。行为人已经着手实行犯罪，但由于意志以外的阻力或障碍，而导致的犯罪未遂。大陆法系国家刑法理论以未遂的原因是在行为人意志以内还是意志以外为标准划分的犯罪未遂类型。中国刑法中没有障碍未遂与中止未遂的划分，中国刑法中的犯罪未遂实质上是障碍未遂。